伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置和控制方式的選擇
bmller 2021-05-18
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的主要參數(shù)包括位置比例增加、位置反饋增加、速度比例增加和速度點(diǎn)時(shí)間常數(shù)。在選擇控制方法時(shí)，應(yīng)注意電機(jī)的速度和位置要求。以下是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和控制方法的詳細(xì)介紹。
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的一些參數(shù)設(shè)定：
一、增加位置比例。
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，在同頻指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但是，數(shù)值過(guò)大可能引起振動(dòng)或過(guò)度調(diào)整的參數(shù)值由具體伺服系統(tǒng)的型號(hào)和負(fù)荷狀況決定。
二、位置前饋收益。
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益設(shè)定值越大，在任何頻率的命令脈沖下，位置滯后量越小的位置環(huán)的前饋增益越大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性越高，但系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，不需要易產(chǎn)生振動(dòng)的高響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)定為0表示范圍:0-100%
三、速度比例增加。
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定值越小，積分速度越快。參數(shù)值根據(jù)具體伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的型號(hào)和負(fù)載狀況。一般來(lái)說(shuō)，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)沒(méi)有振動(dòng)的情況下，盡量設(shè)定小的值。
五、速度反饋過(guò)濾器。
設(shè)定速度反饋低。濾波特性值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣性大，設(shè)定值可以適當(dāng)降低。值太大，反應(yīng)慢，可能引起振動(dòng)的值越小，截止頻率越高，反饋速度越快。如果需要高速響應(yīng)，可以設(shè)定值。
六、設(shè)置最大輸出扭矩。
設(shè)定伺服電機(jī)的內(nèi)部扭矩限制值；設(shè)定值為額定扭矩的百分比；此限制可隨時(shí)有效地定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。
伺服驅(qū)動(dòng)控制控制模式的選擇：
1.如果不要求電機(jī)的速度和位置，只要輸出一定的扭矩，就選擇扭矩模式。
2.如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，不太在意實(shí)時(shí)扭矩，使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。
3.如果高位控制器具有良好的閉環(huán)控制功能，使用速度控制效果會(huì)更好。如果要求不是很高或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)要求，就采用位置控制模式。
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的一些參數(shù)設(shè)定：
一、增加位置比例。
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，在同頻指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但是，數(shù)值過(guò)大可能引起振動(dòng)或過(guò)度調(diào)整的參數(shù)值由具體伺服系統(tǒng)的型號(hào)和負(fù)荷狀況決定。
二、位置前饋收益。
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益設(shè)定值越大，在任何頻率的命令脈沖下，位置滯后量越小的位置環(huán)的前饋增益越大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性越高，但系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，不需要易產(chǎn)生振動(dòng)的高響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)定為0表示范圍:0-100%
三、速度比例增加。
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大。參數(shù)值基于具體伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的型號(hào)和負(fù)載值。一般來(lái)說(shuō)，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)沒(méi)有振動(dòng)的情況下，盡量設(shè)定大的值。
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定值越小，積分速度越快。參數(shù)值根據(jù)具體伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的型號(hào)和負(fù)載狀況。一般來(lái)說(shuō)，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)沒(méi)有振動(dòng)的情況下，盡量設(shè)定小的值。
五、速度反饋過(guò)濾器。
設(shè)定速度反饋低。濾波特性值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣性大，設(shè)定值可以適當(dāng)降低。值太大，反應(yīng)慢，可能引起振動(dòng)的值越小，截止頻率越高，反饋速度越快。如果需要高速響應(yīng)，可以設(shè)定值。
六、設(shè)置最大輸出扭矩。
設(shè)定伺服電機(jī)的內(nèi)部扭矩限制值；設(shè)定值為額定扭矩的百分比；此限制可隨時(shí)有效地定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。
伺服驅(qū)動(dòng)控制控制模式的選擇：
1.如果不要求電機(jī)的速度和位置，只要輸出一定的扭矩，就選擇扭矩模式。
2.如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，不太在意實(shí)時(shí)扭矩，使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。
3.如果高位控制器具有良好的閉環(huán)控制功能，使用速度控制效果會(huì)更好。如果要求不是很高或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)要求，就采用位置控制模式。
